The Combine Forum banner
Cancel
Create thread New Forums

DIY AutoSteer avec AgOpenGPS

1 reading
Jump to Latest
2,001 - 2,020 of 2,032 Posts
#2,001 ·
RichStratton said:
Bonjour,
J'ai suivi avec enthousiasme le forum et j'ai construit la configuration PCB v2. J'ai fait quelques tests initiaux aujourd'hui et tout semble fonctionner parfaitement, seulement j'ai un problème avec mon capteur de proximité pour l'interrupteur de direction. Je l'ai configuré pour détecter lorsque le moteur est contre le volant, mais il désactive le pilotage automatique quand je veux qu'il soit activé et l'active quand je veux qu'il soit désactivé. Je me demandais quelles modifications je devais apporter au code Arduino pour inverser cela ? Désolé, je n'ai qu'une compréhension très basique du code dans l'IDE.

Merci beaucoup pour toutes les excellentes informations ici.
Click to expand...
Quel capteur de proximité utilisez-vous ? Vous devriez utiliser NPN NO
 
Discussion starter · #2,002 ·
RichStratton said:
Salut,
J'ai suivi avec enthousiasme le forum et j'ai construit la configuration PCB v2. Je fais quelques tests initiaux aujourd'hui et tout semble très bien fonctionner, seulement j'ai un problème avec mon capteur de proximité pour l'interrupteur de direction. Je l'ai configuré pour détecter lorsque le moteur est contre le volant, mais il désactive le guidage automatique lorsque je veux qu'il soit activé et l'active lorsque je veux qu'il soit désactivé. Je me demandais quelles modifications je devais apporter au code Arduino pour inverser cela ? Désolé, je n'ai qu'une compréhension très basique du code dans l'IDE.

Merci beaucoup pour toutes les excellentes informations ici.
Click to expand...
Vous devez modifier cette ligne :

//auto Steer est désactivé si 32020, la vitesse est trop faible, la position du moteur ou l'interrupteur au pied est ouvert
if (distanceFromLine == 32020 | gpsSpeed < MinSpeed | gpsSpeed > MaxSpeed | steerSwitch == 1)

À ceci

//auto Steer est désactivé si 32020, la vitesse est trop faible, la position du moteur ou l'interrupteur au pied est ouvert
if (distanceFromLine == 32020 | gpsSpeed < MinSpeed | gpsSpeed > MaxSpeed | steerSwitch == 0)

Remplacez le steerSwitch == de 1 à 0.

Code: 
 //L'en-tête de données a été trouvé, donc les 6 octets suivants sont les données
  if (Serial.available() > 6 && isDataFound)
  {
    isDataFound = false;
    relay = Serial.read();   // lire le contrôle du relais depuis AgOpenGPS
    gpsSpeed = Serial.read() * 0.25;  //vitesse réelle multipliée par 4, un seul octet

    //distance de la ligne de guidage en mm
    distanceFromLine = (float)(Serial.read() << 8 | Serial.read());   //octets haut, bas

    //consigne de l'angle de braquage * 10 est envoyée
    steerAngleSetPoint = ((float)(Serial.read() << 8 | Serial.read()))*0.01; //octets haut bas

    //auto Steer est désactivé si 32020, la vitesse est trop faible, la position du moteur ou l'interrupteur au pied est ouvert
    if (distanceFromLine == 32020 | gpsSpeed < MinSpeed | gpsSpeed > MaxSpeed | steerSwitch == 1)
      {
       watchdogTimer = 12; //désactiver le moteur de direction
       }
    else          //conditions valides pour activer le guidage automatique
      {
       watchdogTimer = 0;  //réinitialiser le chien de garde
       serialResetTimer = 0; //si la mémoire tampon série se remplit, videz-la
      }

    //octet de demi-tour lu
    uTurn = Serial.read();
  }
 
#2,003 ·
Bonjour, mon tracteur a un circuit hydraulique à centre ouvert. Pour implémenter le système hydraulique, j'ai besoin de la vanne (SP10-47C). Je me demande comment le fixer au système du tracteur. Est-ce qu'il est connecté en parallèle ou en série au système d'origine du tracteur ?
 
Discussion starter · #2,004 ·
lucasbira said:
Bonjour, mon tracteur a un circuit hydraulique à centre ouvert. Pour mettre en œuvre le système hydraulique, j'ai besoin de la vanne (SP10-47C). Je me demande comment le fixer au système du tracteur. Est-ce qu'il est connecté en parallèle ou en ligne au système d'origine du tracteur ?
Click to expand...
Je pense que vous êtes seul avec ça. Le mieux est de parler au concessionnaire de l'équipement ou à un mécanicien qui connaît bien la machine.
 
#2,005 ·
lucasbira said:
Bonjour, mon tracteur a un circuit hydraulique à centre ouvert. Pour implémenter le système hydraulique, j'ai besoin de la vanne (SP10-47C). J'ai un doute sur la façon de le fixer au système du tracteur. Est-ce qu'il est connecté en parallèle ou en ligne au système d'origine du tracteur ?
Click to expand...
Vous devriez vous procurer les schémas hydrauliques de votre tracteur, mais en ligne ne peut pas fonctionner car le sp10-47C bloquera le débit d'huile.Vous pourriez tirer quelque chose de la lecture de ce post : https://www.thecombineforum.com/forums/3316305-post1636.htmlC'est de l'époque d'avant la carte PCB, alors ne vous attardez pas trop sur l'électronique ;)
 
#2,010 ·
Quelqu'un d'autre remarque-t-il une direction nerveuse sur une pente ? J'ai réglé mes paramètres de guidage automatique de manière assez agressive pour un suivi au centimètre près. Sur une pente avec un roulis de 1,5° ou plus, la direction devient nerveuse. C'est également perceptible sur l'écran, la position semble sauter, je devrais faire une vidéo pour vous montrer. La nervosité est liée à l'amplitude du roulis. Avec 3° ou plus, le moteur de direction devient furieux. Cela n'est pas lié aux « bosses » du champ ou à la vitesse du tracteur. J'ai une direction normale entre -1° et 1° de roulis, quelles que soient les conditions du champ. Ce n'est pas souvent un problème, mais dans le pire des cas, cela fait sortir la direction de la ligne.

Je soupçonne que cela a à voir avec la correction de la position GPS en fonction des valeurs de roulis changeantes ? Ces valeurs changent constamment et sont tout à fait normales d'après ce que je peux voir. J'ai un MMA8452 pour le roulis et l'antenne est à l'avant, à 150 ou 180 cm de haut sur les systèmes que j'utilise. La configuration matérielle du guidage automatique a été réalisée au printemps, tout comme le .ino de l'arduino (Coffeetrac's). J'ai constaté ce comportement dès le début, mais il m'a fallu un certain temps pour le relier à l'amplitude du roulis.
 
#2,011 ·
kareldew said:
Quelqu'un d'autre remarque-t-il une direction nerveuse sur une pente ? J'ai réglé mes paramètres de guidage automatique de manière assez agressive pour un suivi au centimètre près. Sur une pente avec un dévers de 1,5° ou plus, la direction devient nerveuse. C'est également perceptible à l'écran, la position semble sauter, je devrais faire une vidéo pour vous montrer. La nervosité est liée à l'amplitude du dévers. Avec 3° ou plus, le moteur de direction s'emballe. Cela n'est pas lié aux 'bosses' du champ ou à la vitesse du tracteur. J'ai une direction normale avec un dévers de -1° à 1° quelles que soient les conditions du champ. Ce n'est pas souvent un problème, mais dans le pire des cas, cela fait sortir la direction de la ligne.

Je soupçonne que cela a à voir avec la correction de la position GPS basée sur les valeurs de dévers changeantes ? Ces valeurs changent constamment et sont tout à fait normales d'après ce que je vois. J'ai un MMA8452 pour le dévers et l'antenne est à l'avant, à 150 ou 180 cm de haut sur les systèmes que j'utilise. La configuration du matériel de guidage automatique a été faite au printemps et il en va de même pour le .ino de l'arduino (Coffeetrac's ). J'ai constaté ce comportement dès le début, mais il m'a fallu un certain temps pour le relier à l'amplitude du dévers.
Click to expand...
Voici ce que je veux dire :
 
#2,013 · (Edited)
J'ai besoin d'aide/conseils concernant les paramètres du véhicule. En ligne droite, tout va plutôt bien, mais dans les demi-tours, il sort toujours de la ligne vers l'extérieur. Mon antenne GPS est presque au-dessus de l'essieu avant. Le problème est qu'il ne semble pas tourner aussi serré dans les demi-tours qu'il le pourrait.

J'ai joué avec tous les paramètres - si je déplace l'antenne plus près de l'essieu arrière ou que j'augmente l'empattement d'environ deux fois, c'est mieux. Mais je pense que c'est autre chose et je ne devrais pas utiliser un empattement deux fois plus grand que l'empattement réel. Si j'augmente le rayon de braquage minimum de deux, trois ou cinq fois, la même chose se produit, mais pas aussi clairement. Sur les grands demi-tours, le tracteur sort toujours, mais c'est une petite distance. Le même comportement, avec les mêmes paramètres, est également évident dans le simulateur. Il semble que le logiciel ne tourne pas aussi serré que nécessaire pour les demi-tours.

Comme vous pouvez le voir dans la vidéo, le tracteur sort du demi-tour. Et quand je m'arrête, je peux toujours tourner les roues plus que ce que AOG a commandé. Pour info, mon angle de braquage maximal est réglé sur plus que ce que les roues peuvent tourner - ce n'est donc pas un facteur limitant.
 
#2,014 ·
Edu_Puixa said:
...et je ne devrais pas utiliser un empattement deux fois plus grand que la réalité.
Click to expand...
Je ne peux pas répondre à votre question, mais je trouve aussi étrange d'augmenter l'empattement pour tourner plus serré. Ce serait l'inverse du monde réel. Toutes choses étant égales par ailleurs, généralement un empattement plus petit = un rayon de braquage plus court. Mais il se peut que vous ayez besoin de commencer à tourner plus vite et plus serré avec un empattement plus grand pour obtenir les mêmes effets. C'est ma seule supposition.
 
Discussion starter · #2,015 ·
kent_stuff said:
Je ne peux pas répondre à votre question, mais je trouve aussi étrange d'augmenter l'empattement pour tourner plus serré. Ce serait l'inverse du monde réel. Toutes choses étant égales par ailleurs, généralement un empattement plus petit = un rayon de braquage plus serré. Mais il se peut que vous ayez besoin de commencer à tourner plus vite et plus serré avec un empattement plus grand pour obtenir les mêmes effets. C'est ma seule supposition.
Click to expand...
Il veut que les roues tournent à plus de 60 degrés. C'est un angle de braquage très raide. Pouvez-vous diriger le tracteur manuellement à travers le demi-tour ? En d'autres termes, pouvez-vous physiquement conduire la ligne que vous avez définie ?
 
#2,016 ·
BrianTee said:
Il veut que les roues tournent à plus de 60 degrés. C'est un angle de braquage très raide. Pouvez-vous diriger le tracteur manuellement à travers le uTurn ? En d'autres termes, pouvez-vous physiquement conduire la ligne que vous avez définie ?
Click to expand...
J'ai essayé de diriger manuellement, mais lorsque je tourne le volant, le guidage automatique se désactive et la forme du uTurn disparaît. Je viens de me rappeler que je peux essayer le guidage automatique manuel ou commenter l'encodeur d'Arduino - doh ! :1:

De ce que j'ai observé, l'angle de braquage (en degrés) est une valeur quelque peu arbitraire pour AOG - il est basé sur "les comptes par degré" et peu importe la taille ou la petitesse des nombres réels. Si AOG dit qu'il a besoin de 30 degrés, il tournera de 30 degrés, ou est-ce que je me trompe ? Pour ma configuration, 30 comptes donnaient environ 45 degrés lorsque les roues directrices sont au maximum, mais ce n'était stable qu'à faible vitesse. J'ai donc ajusté les comptes par degré pour obtenir le plus de stabilité possible dans une plage de vitesse aussi large que je le souhaiterais. Et actuellement, c'était stable jusqu'à 15 km/h et c'est bon pour moi.

Mais quel que soit le nombre de comptes par degré, même avec 30 comptes et un angle de braquage de 45 degrés, et à basse vitesse, le comportement était le même - le tracteur ne tournait pas aussi serré que nécessaire, ou aussi serré qu'il pourrait l'être en réalité. Vous pouvez voir à la fin de la vidéo que je peux tourner les roues encore plus que AOG ne les a tournées. De même, lorsque j'ai essayé Stanley, c'était encore pire et il est sorti encore plus de la piste. Au début de la vidéo, vous pouvez également voir qu'il entre dans le uTurn. C'est le même comportement - le tracteur ne tourne pas aussi serré que nécessaire, bien qu'à ce stade, l'angle de braquage ne soit que la moitié du maximum.
 
#2,017 · (Edited)
Edu_Puixa said:
J'ai essayé de diriger manuellement, mais lorsque je tourne le volant, la direction automatique se désengage et la forme uTurn disparaît. Je viens de me souvenir que je peux essayer la direction manuelle-automatique ou commenter l'encodeur d'Arduino - doh ! :1:

De ce que j'ai observé, l'angle de braquage (en degrés) est une valeur quelque peu arbitraire pour AOG - il est basé sur "les comptes par degré" et peu importe la taille ou la petitesse des nombres réels. Si AOG dit qu'il a besoin de 30 degrés, il tournera de 30 degrés, ou est-ce que je me trompe ? Pour ma configuration, 30 comptes ont donné environ 45 degrés lorsque les roues directrices sont au maximum, mais c'était stable uniquement à faible vitesse. J'ai donc ajusté les comptes par degré pour obtenir le plus de stabilité possible dans une plage de vitesse aussi large que possible. Et actuellement, c'était stable jusqu'à 15 km/h et c'est bon pour moi.

Mais quel que soit le nombre de comptes par degré, même avec 30 comptes et un angle de braquage de 45 degrés, et à basse vitesse, le comportement était le même - le tracteur ne tournait pas aussi serré que nécessaire, ou aussi serré qu'il pourrait l'être en réalité. Vous pouvez voir à la fin de la vidéo que je peux tourner les roues encore plus que AOG ne les a tournées. De même, lorsque j'ai essayé Stanley, c'était encore pire et je suis sorti encore plus de la piste. Au début de la vidéo, vous pouvez également voir qu'il entre dans le uTurn. C'est le même comportement - le tracteur ne tourne pas aussi serré que nécessaire, bien qu'à ce stade, l'angle de braquage ne soit que la moitié du maximum.
Click to expand...
Quand je vois votre vidéo, il semble que votre braquage maximum soit d'environ 25 degrés d'un côté. AOG a zéro en ligne droite. Donc, quand vous parlez de 45 degrés, je pense que cela doit être de gauche à droite maximum.

AOG a des degrés négatifs à gauche et des degrés positifs à droite.

Donc, si vous doublez vos comptes par degré, AOG peut mettre les roues correctement. (modifier : divisez vos comptes par deux)

Regardez aussi la vidéo de Brian.
 
#2,018 ·
LarsVest said:
Quand je vois votre vidéo, il semble que votre braquage maximal soit d'environ 25 degrés d'un côté. AOG a zéro en ligne droite. Donc, quand vous parlez de 45 degrés, je pense que cela doit être de gauche maximale à droite maximale.

AOG a des degrés négatifs à gauche et des degrés positifs à droite.

Donc, si vous doublez vos comptes par degré, AOG peut bien positionner les roues.

Regardez également la vidéo de Brian. Paramètres AutoSteer à partir de la configuration par défaut - YouTube
Click to expand...
@LarsVest, 25 degrés que vous voyez dans la vidéo, c'est juste à l'entrée du demi-tour, juste le virage initial vers la gauche. Quand je suis au milieu du demi-tour (long virage à droite) juste avant de m'arrêter, AOG affiche réglé et réel autour de 60-65 degrés. C'est comme je l'ai défini par "comptes par degré". Si je change les comptes, le tracteur braque de la même manière, seul AOG affiche un angle maximal différent. Mais il ne suit toujours pas la ligne de demi-tour. dans AOG.
@BrianTee il y a quelques millions de messages, je me souviens que vous avez écrit que le simulateur ne se comporte pas correctement si l'antenne n'est pas presque sur l'essieu arrière. Pouvez-vous me dire pourquoi ? Et quels paramètres influencent également le rayon de braquage réel, en plus du "rayon de braquage" dans les paramètres du véhicule ?
 
#2,019 ·
Edu_Puixa said:
@LarsVest, 25 degrés que vous voyez dans la vidéo, c'est juste à l'entrée du demi-tour, juste le virage initial vers la gauche. Quand je suis au milieu du demi-tour (long virage à droite) juste avant de m'arrêter, AOG affiche réglé et réel autour de 60-65 degrés. C'est comme je l'ai réglé par "comptes par degré". Si je change les comptes, le tracteur braque de la même manière, seul AOG affiche un angle maximum différent. Mais il ne suit toujours pas la ligne de demi-tour. dans AOG.

@BrianTee il y a quelques millions de messages, je me souviens que vous avez écrit que le simulateur ne se comporte pas correctement si l'antenne n'est pas presque sur l'essieu arrière. Pouvez-vous me dire pourquoi ? Et aussi quels paramètres influencent le rayon de braquage réel, en plus du "rayon de braquage" dans les paramètres du véhicule ?
Click to expand...
Je faisais référence au regard réel par la fenêtre à la fin de votre vidéo, vos roues se déplacent-elles vraiment de 90 degrés de gauche à droite ?

Mais je me trompe sur le doublement des comptes, c'est l'inverse. La moitié du compte par degré affichera plus de degrés dans AOG
 
Discussion starter · #2,020 ·
Edu_Puixa said:
@LarsVest, 25 degrés que vous voyez dans la vidéo, c'est juste à l'entrée du demi-tour, juste le virage initial vers la gauche. Quand je suis au milieu du demi-tour (long virage à droite) juste avant de m'arrêter, AOG affiche réglé et réel autour de 60-65 degrés. C'est comme je l'ai réglé par "comptes par degré". Si je change les comptes, le tracteur braque de la même manière, seul AOG affiche un angle maximum différent. Mais il ne suit toujours pas la ligne de demi-tour. dans AOG.

@BrianTee il y a quelques millions de messages, je me souviens que vous avez écrit que le simulateur ne se comporte pas correctement si l'antenne n'est pas presque sur l'essieu arrière. Pouvez-vous me dire pourquoi ? Et aussi quels paramètres influencent le rayon de braquage réel, en plus du "rayon de braquage" dans les paramètres du véhicule ?
Click to expand...
Le rayon de braquage n'affecte que la taille du cercle qu'il va parcourir. Basé sur l'empattement, un certain degré créera x mètres de rayon. Les comptes par degré affectent la façon dont les roues tournent. C'est la lecture A/D divisée par les comptes par degré, donc plus les comptes par degré sont élevés, moins il tournera les roues par degré demandé. Donc l'empattement et les comptes par degré affectent le rayon de braquage, le réglage du rayon de braquage minimum et le réglage de l'angle de braquage maximum affectent la façon dont il peut tourner.


Lorsque vous tournez votre volant à environ 45 degrés, AOG affiche-t-il environ 45 degrés réels ?


L'antenne ne bouge pas dans le simulateur, elle est donc au-dessus de l'essieu pivot. Dans un tracteur, vous pouvez placer l'antenne plus en avant afin qu'elle doive calculer où se trouve l'antenne par rapport aux roues pivotantes (arrière). Tout est basé sur les roues non directrices
 
2,001 - 2,020 of 2,032 Posts
About this Discussion
2K Replies
123 Participants
Last post:
penny199666
The Combine Forum
posts
916K
members
61K
Since
2005
A forum community dedicated to all combine owners and enthusiasts. Come join the discussion about specifications, accessories, troubleshooting, maintenance, and more!
Full Forum Listing
Explore Our Forums
John Deere Tractors Case IH Planting & Tillage Crop Production