[FarmerAlex]

Hola a todos, me pregunto si alguien tiene giros de cabecera automatizados? ¿Busco mover el tractor al campo con ardupilot y luego dejar que agopengps se haga cargo de cada pasada por el campo? No estoy seguro de si funcionará o no, pero quiero automatizar todo

 

[BrianTee]

Hola a todos, me pregunto si alguien tiene giros en cabecera automatizados? Estoy pensando en mover el tractor al campo con ardupilot y luego dejar que agopengps se haga cargo de cada pasada por el campo? No estoy seguro de si funcionará o no, pero quiero automatizar todo el lote

Mira el trabajo que está haciendo Kyler Laird.

 

[BrianTee]

¿Alguien lo suficientemente aventurero como para adivinar qué está pasando aquí?

 

[torriem]

¡Paténtalo!

 

[Wedge]

Parece que estás jugando con giros de cabecera automatizados

 

[torriem]

Girar es algo realmente complicado. Por ejemplo, con mi taladro neumático y el tiro entre el carro, el giro no es una curva simple. El objetivo es hacer que el taladro gire de tal manera que las ruedas del empacador se detengan en el lado interior cuando giro, luego retrocedan ligeramente y luego avancen cuando me enderezo. Más apretado que eso y el taladro tira demasiado hacia adentro cuando se endereza (superponiéndose a mi última pasada), menos, y habrá un espacio entre la última pasada y la pasada actual durante unos metros. ¡Creo que un algoritmo podría resolver eso, pero requeriría mucha modelización complicada!

 

[MHoek]

¿Alguien lo suficientemente aventurero como para adivinar qué está pasando aquí?

:sFun_crazy4:
¡Giro en cabecera, sí!!

¿Es (fácil) posible escalar automáticamente los iconos/botones? --> Cuando reduzco un poco los botones, la pantalla encaja perfectamente en un tamaño de pantalla de 800x600:

Ahora uso el software en un Lattepanda, que se conectará a través de un conector RCA a la pantalla Intelliview 4 en el nuevo Holland. Ventaja: Sin pantalla adicional, desventaja resolución limitada... los iconos ahora están fuera de la pantalla.

 

[Andreas Ortner]

@Mhoek
Estoy buscando un sensor de ángulo de dirección adecuado, ¿alguien tiene una idea de dónde podría comprarlo en Europa?
¿Es correcto que no es posible con la versión actual del software almacenar y cargar líneas A-B? (¿y desplazarlos en paralelo?)
(¿o no miré lo suficientemente bien??)

usé esto:

http://www.robotshop.com/eu/en/cytron-30a-5-30v-single-brushed-dc-motor-driver.html

Modelo SLPC 300 - Sensormarket GmbH
otro algo más buscar para potenciómetro lineal

o puede usar un sensor hall de cada automóvil como:

AUDI > A3 > A4 > A6 > A8 > TT Niveausensor Frontlicht 4B0907503A | eBay

la mayoría tiene 6 pines pero solo necesitas 3 de ellos..

 

[Andreas Ortner]

Probablemente querrás hacer eso aquí:

//convertir la posición en ángulo de dirección. 4 conteos por grado de posición del potenciómetro de dirección en mi caso
// ***** asegúrese de que el ángulo de dirección negativo haga un giro a la izquierda y el valor positivo sea un giro a la derecha *****
// elimine o agregue el signo menos para steerSensorCounts para hacerlo.
steerAngleActual = (float)(steeringPosition)/-steerSensorCounts;

Su steerAngleAcual es su ángulo de dirección real, ¡buen nombre de variable!. Así que ahora solo haga una verificación rápida si es mayor que + o - 25 grados, y encienda y apague 4wd de la siguiente manera:

if (steerAngleActual > abs(25) {
Apague el pin de salida para 4 wd}

else {
Encienda el pin 4wd}

Por cierto, Andreas, ¿la placa de controlador BTS7960 funciona bien?

¡ok, gracias!

la placa bts7960 está funcionando, creo. Solo hice una prueba corta en mi oficina.

¡Conseguí un controlador de motor de CC Cytron de 13 amperios, así que estoy 1:1 con tu trabajo!

espero poder poner todo en mi tractor la semana que viene.

¿qué necesitamos para trabajar con imu? tengo un MPU9250 ...

 

[m_elias]

Girar es realmente complicado. Por ejemplo, con mi taladro neumático y el tiro entre el carro, el giro no es una curva simple. El objetivo es hacer que el taladro gire de tal manera que las ruedas del empacador se detengan en el lado interior cuando giro, luego retrocedan ligeramente y luego avancen cuando me enderezo. Más apretado que eso y el taladro tira demasiado hacia adentro cuando se endereza (superponiéndose a mi última pasada), menos, y habrá un espacio entre la última pasada y la pasada actual durante unos metros. ¡Creo que un algoritmo podría resolver eso, pero requeriría mucha modelización complicada!

Normalmente hacemos 2 pasadas de cabecera, lo que permite un giro más amplio para que no sea tan complicado. Me pregunto si hay un giro/trayectoria simétrico que el tractor pueda tomar para lograr lo mismo (giro B en el boceto).

También tengo curiosidad ahora sobre lo que se necesita para grabar un giro y hacer que AoG lo imite.

 

[BrianTee]

También tengo curiosidad por saber qué se necesita para grabar un giro y hacer que AoG lo imite?

Mucho Advil de mi parte.

La parte más difícil ha sido integrar el código en la guía de línea AB existente. El patrón fue elegido porque es "fácil" de generar, aunque todo es trig he11. La trig tradicional XY y la forma en que aprendiste en la escuela tiene 0 Pi apuntando hacia la derecha. Luego, los radianes aumentan a medida que avanzas en sentido antihorario. El GPS tiene el cero PI apuntando al norte, por lo que x es y, sin es cos y todo lo contrario, y la bonificación adicional divertida, los radianes aumentan en la dirección opuesta.

Además, puedes girar a la izquierda y a la derecha, pero también puedes ir en la otra dirección a la izquierda y a la derecha, por lo que está al revés y al revés.

La ruta en sí se genera, por lo que está por su cuenta, y todo el resto del código solo lo usa como una ruta de contorno para la guía. Simplemente copié y pegué el código de guía de contorno en la clase autoTurn y luego escribí un generador de ruta. Es básicamente una planificación de ruta autónoma.

La guía de línea AB sigue pensando que tiene el control y al final, cuando se usan los valores, sus valores son reemplazados por el autoTurn si está habilitado. Tan pronto como el autoturn termina, se apaga y la línea AB ya no tiene sus valores cambiados y funciona normalmente. Si abortas el giro, la guía de línea AB vuelve a funcionar de inmediato, porque nunca se detuvo. El tiempo dedicado a pensar mientras se cosecha tiene sus beneficios.

Básicamente, el autoTurn es un virus para la guía de línea AB.

Pero en cuanto a un patrón, podemos usar lo que queramos. Grabarlo, eek, eso podría requerir algo de reflexión. Hacemos 4 cabeceras, mucho espacio. Estoy pensando que un patrón tipo ojo de cerradura sería bueno como primer intento de mejorar. El patrón que estoy usando es solo un arco, perfecto para un pulverizador. Pero, de nuevo, solo estamos haciendo una ruta de contorno y luego la seguimos, puede ser una hélice de ADN si quieres. :1:

Lo que necesito averiguar es cómo hacer un patrón con coordenadas fijas que luego se puedan escalar y rotar en su lugar.

 

[torriem]

Normalmente hacemos 2 pasadas en la cabecera, lo que permite un giro más amplio para que no sea tan complicado. Me pregunto si hay un giro/trayectoria simétrico que el tractor pueda tomar para lograr lo mismo (giro B en el boceto).

También tengo curiosidad ahora por saber qué se necesita para grabar un giro y hacer que AoG lo imite?

Hacemos dos pasadas en la cabecera también. Pero aún así, si no haces el giro exactamente bien, tendrás una falta de 6" durante unos 20-30 pies una vez que salgas de las pasadas en la cabecera. Por diversión, debería grabar el recorrido GPS de un buen giro y trazarlo alguna vez. Honestamente, para el 99% del tiempo, solo grabar un buen giro y usarlo para la guía en los giros posteriores sería suficiente. Simplemente presiona un botón para iniciar el giro y la computadora comenzaría a reproducir tu giro. ¡No se necesitan algoritmos!

En cuanto a los dolores de cabeza de Brian, en realidad, incluso la guía de contorno con una sembradora neumática se vuelve bastante difícil. Esencialmente, queremos que coincida la trayectoria de la sembradora, no la trayectoria del tractor. Pero sospecho que funciona igual de bien ignorar todo eso. Eso es lo que hacen los sistemas comerciales.

 

[BrianTee]

No estoy seguro de por qué no pensé en esto la primera vez. Crea la forma a partir de las coordenadas. Traduce a la izquierda o a la derecha dependiendo de la dirección del giro. Escala para que coincida con el ancho de la herramienta. Gira en función de la dirección de la línea AB y la dirección de desplazamiento. Fácil Peasy

Así que ahora puedes hacer tu propio trazado personalizado de tu giro de cabecera. Este código hace el camino de cabecera adjunto. Así que, en realidad, ahora podrías hacer un giro de cabecera en hélice de ADN, si quisieras. ¡O el giro de Torriem!

 

[MHoek]

i did use this:
..

Andreas,

Ayer publiqué una respuesta con los artículos que compré... pero debido a las reglas del foro, un nuevo miembro no puede usar hipervínculos ni escribir enlaces como texto... :53:
Así que mi respuesta ha sido eliminada...

En resumen: Pedí un puente H con un controlador BTS7960B y un sensor de nivel tipo: RQH100030 en aliexpress.
Te mantendré informado de mis hallazgos... cuando lleguen los artículos

 

[BrianTee]

Presentando..... YouTurn

 

[8582]

Buen trabajo, pero tu turno es un poco engañoso. No te vi girar ni una sola vez:1:

 

[Wedge]

¡Bien hecho, Brian! Entonces, ¿parece que simplemente presionaste el botón de giro al final del campo y lo dejaste hacer lo suyo?

 

[BrianTee]

¡Bien, Brian! Entonces parece que simplemente presionaste el botón de giro al final del campo y lo dejaste hacer lo suyo?

Sí, espero vincularlo al límite para que una vez que se cruce, inicie un giro por sí solo.

 

[Andreas Ortner]

O M G !!!!

Brian!!! WOW!!

¿Qué IMU necesitamos?

 

[BrianTee]

O M G !!!!

Brian!!! WOW!!

¿Qué IMU necesitamos?

He estado usando el BNO055 de Bosch. BNO055 9 DOF Absolute Orientation IMU Fusion Breakout Board - RobotShop

Pero es algo delicado y un poco defectuoso. La inclinación y el balanceo comienzan a vagar si se mueven, un error conocido, necesita calibración y hace su propia calibración cuando no debería. Pero, he descubierto que el rumbo funciona bastante bien.

Buscar una opción que haga inclinación y rumbo en uno sería bueno. Pero hasta ahora no he encontrado uno que no cueste 1000$ o más.

Para la inclinación he estado usando https://ca.mouser.com/ProductDetail/TE-Connectivity/G-NSDOG2-001/?qs=aXGKoampmnkGHg5WKH0mvw==

Es un inclinómetro industrial que es sólido como una roca: emite a 100 Hz y es de salida analógica. No requiere calibración y cuando está nivelado emite exactamente 2,5v.

En este momento estoy usando el BNO055 en el puerto de relé en su propio Arduino, pero no hay ninguna razón por la que el módulo de dirección automática no pueda hacer inclinación, rumbo, dirección automática. Pero requeriría una reescritura ya que la información de rumbo e inclinación se requiere justo después de obtener la frase nmea. Escribí un filtro de Kalman para la inclinación, funciona bastante bien.

Como de costumbre, más ideas que tiempo, pero creo que realmente se está juntando.

Así que la búsqueda está en marcha de un buen imu / AHRS que haga rumbo e inclinación que funcione y no sea una locura caro.