[FarmerAlex]

Hallo allemaal, ik vraag me af of iemand kopakkers geautomatiseerd heeft? Ik wil de trekker met ardupilot naar het veld verplaatsen en dan agopengps het over laten nemen voor elke veldgang? Ik weet niet zeker of het gaat werken, maar ik wil het hele spul automatiseren

 

[BrianTee]

Hallo allemaal, ik vraag me af of iemand kopakkers heeft geautomatiseerd? Ik ben van plan de tractor met ardupilot naar het veld te verplaatsen en dan agopengps het over te laten nemen voor elke veldrit? Ik weet niet zeker of het gaat werken, maar ik wil het hele spul automatiseren

Bekijk het werk van Kyler Laird.

 

[BrianTee]

Iemand avontuurlijk genoeg om te raden wat hier aan de hand is?

 

[torriem]

Vraag er een patent op aan!

 

[Wedge]

Het lijkt erop dat je met automatische kopakkers speelt

 

[torriem]

Draaien is echt lastig. Bijvoorbeeld met mijn luchtboor en trekker tussen de kar, is de draai geen simpele bocht. Het doel is om de boor zo te laten draaien dat de packerwielen aan de binnenkant stoppen als ik draai, dan iets naar achteren gaan en dan naar voren als ik rechtuit ga. Strakker dan dat en de boor trekt te veel naar binnen als hij rechtuit gaat (overlappend met mijn laatste passage), minder en er komt een paar meter lang een gat tussen de laatste passage en de huidige passage. Ik denk dat een algoritme dat zou kunnen uitzoeken, maar het zou veel lastige modellering vergen!

 

[MHoek]

Iemand avontuurlijk genoeg om te raden wat hier aan de hand is?

:sFun_crazy4:
Kopakkers draaien oh ja!!

Is het (makkelijk) mogelijk om de iconen/knoppen automatisch te schalen?--> Als ik de knoppen een beetje verklein, past het scherm perfect in een schermgrootte van 800x600:

Ik gebruik de software nu op een Lattepanda, die via een RCA-connector wordt aangesloten op het Intelliview 4-display in de nieuwe Holland. Voordeel: Geen extra display, nadeel beperkte resolutie ... de iconen staan nu buiten het scherm.

 

[Andreas Ortner]

@Mhoek
Ik zoek een geschikte stuurhoeksensor, iemand een idee waar ik dit in Europa kan kopen?
Klopt het dat het met de huidige versie van de software niet mogelijk is om A-B-lijnen op te slaan en te laden? (en ze parallel te verschuiven?)
(of heb ik niet goed genoeg gekeken??)

ik heb dit gebruikt:

http://www.robotshop.com/eu/en/cytron-30a-5-30v-single-brushed-dc-motor-driver.html

Model SLPC 300 - Sensormarket GmbH
andere iets anders zoeken naar Lineaire Potentiometer

of je kunt een hall-sensor van elke auto gebruiken zoals:

AUDI > A3 > A4 > A6 > A8 > TT Niveausensor Frontlicht 4B0907503A | eBay

de meeste hebben 6 pinnen maar je hebt er maar 3 nodig..

 

[Andreas Ortner]

Dat wil je waarschijnlijk hier doen:

//zet de positie om in een stuurhoek. 4 counts per graad van de stuurpotentiometer positie in mijn geval
// ***** zorg ervoor dat een negatieve stuurhoek een bocht naar links maakt en een positieve waarde een bocht naar rechts is *****
// verwijder of voeg de min toe voor steerSensorCounts om dat te doen.
steerAngleActual = (float)(steeringPosition)/-steerSensorCounts;

Je steerAngleAcual is je werkelijke stuurhoek - goede variabelenaam!. Dus doe nu gewoon een snelle controle of deze groter is dan + of - 25 graden, en zet 4wd als volgt aan en uit:

if (steerAngleActual > abs(25) {
Zet de uitgangspin voor 4 wd uit}

else {
Zet de 4wd pin aan}

Trouwens Andreas, werkt de BTS7960 driver board goed?

ok bedankt!

de bts7960 board werkt - denk ik. Ik heb alleen een korte test gedaan op mijn kantoor.

ik heb een Cytron 13Amp DC Motor Driver gekregen dus ben 1:1 met jouw werk!

ik hoop dat ik alles volgende week op mijn tractor kan krijgen.

wat hebben we nodig om met imu te werken? ik heb een MPU9250 ...

 

[m_elias]

Draaien is echt lastig. Bijvoorbeeld met mijn luchtboor en trekker tussen de wagen, is de draai geen simpele curve. Het doel is om de boor zo te laten draaien dat de packerwielen aan de binnenkant stoppen als ik draai, dan iets naar achteren gaan en dan naar voren als ik rechtuit ga. Strakker dan dat en de boor trekt te veel naar binnen als hij rechtuit gaat (overlappend met mijn laatste passage), minder en er zal een paar meter een gat zijn tussen de laatste passage en de huidige passage. Ik denk dat een algoritme dat zou kunnen uitzoeken, maar het zou veel lastige modellering vergen!

We doen meestal 2 kopakkerrondes, wat een ruimere draai mogelijk maakt, zodat het niet zo lastig is. Ik vraag me af of er een symmetrische draai/pad is die de tractor kan nemen om hetzelfde te bereiken (draai B in de schets).

Ik ben nu ook benieuwd wat er nodig is om een draai op te nemen en AoG dat na te laten doen?

 

[BrianTee]

Ik ben nu ook benieuwd wat er nodig is om een bocht op te nemen en AoG dat te laten nabootsen?

Veel Advil van mijn kant.

Het moeilijkste deel is het integreren van de code in de bestaande AB-lijngeleiding. Het patroon is gekozen omdat het "gemakkelijk" te genereren is, hoewel het geheel trig he11 is. De traditionele XY-trigonometrie en de manier waarop je het op school leerde, heeft 0 Pi naar rechts wijzend. Dan nemen de radialen toe naarmate je tegen de klok in gaat. GPS heeft de nul PI naar het noorden wijzend, dus x is y, sin is cos en alles omgekeerd - en de extra leuke bonus, radialen nemen de tegenovergestelde kant toe.

Ook kun je links en rechtsaf slaan, maar je kunt ook de andere kant op links en rechts, dus het is achterstevoren en ondersteboven.

Het pad zelf wordt gegenereerd, dus dat staat op zichzelf, en al de rest van de code gebruikt dat alleen als een contourpad voor geleiding. Ik heb gewoon de contourgeleidingscode in de autoTurn-klasse gekopieerd en vervolgens een padgenerator geschreven. Het is in feite autonome padplanning.

De AB-lijngeleiding blijft denken dat hij de controle heeft en aan het einde, wanneer de waarden worden gebruikt, worden de waarden vervangen door de autoTurn indien ingeschakeld. Zodra de autoturn klaar is, schakelt hij zichzelf uit en de AB-lijn heeft zijn waarden niet meer gewijzigd en werkt normaal. Als je de bocht afbreekt, springt de AB-lijngeleiding meteen weer in - omdat hij nooit is gestopt. Tijd besteed aan nadenken tijdens het oogsten heeft zijn voordelen.

Kortom, de autoTurn is een virus voor de AB-lijngeleiding.

Maar wat betreft een patroon, we kunnen alles gebruiken wat we willen. Het opnemen ervan, eek, dat kan wat denkwerk vergen. We doen 4 kopakkers, veel ruimte. Ik denk dat een sleutelgatenpatroon goed zou zijn als eerste poging om te verbeteren. Het patroon dat ik gebruik is slechts een boog - perfect voor een spuitmachine. Maar nogmaals, we maken alleen een contourpad en volgen het dan, het kan een DNA-helix zijn als je wilt. :1:

Wat ik moet uitzoeken is hoe ik een patroon kan maken met vaste coördinaten dat vervolgens kan worden geschaald en op zijn plaats kan worden gedraaid.

 

[torriem]

We doen meestal 2 kopakkers, wat een bredere draai mogelijk maakt, zodat het niet zo lastig is. Ik vraag me af of er een symmetrische draai/pad is die de tractor kan nemen om hetzelfde te bereiken (draai B in de schets).

Ik ben nu ook benieuwd wat er nodig is om een draai op te nemen en AoG die na te laten doen?

We doen ook twee kopakkers. Maar zelfs dan, als je de draai niet helemaal goed krijgt, heb je een misser van 6" voor ongeveer 20-30 voet als je eenmaal van de kopakkers af bent. Voor de lol zou ik de GPS-track van een goede draai moeten opnemen en die een keer moeten plotten. Eerlijk gezegd, voor 99% van de tijd zou het voldoende zijn om gewoon een goede draai op te nemen en die te gebruiken voor begeleiding bij volgende draaien. Druk gewoon op een knop om de draai te starten en de computer zou je draai opnieuw afspelen. Geen algoritmen nodig!

Wat betreft de hoofdpijn van Brian, zelfs contourgeleiding met een luchtdrill wordt eigenlijk vrij moeilijk. In wezen willen we het pad van de boor matchen, niet het pad van de tractor. Maar ik vermoed dat het net zo goed werkt om dat allemaal te negeren. Dat is wat de commerciële systemen doen.

 

[BrianTee]

Dus nu kun je je eigen aangepaste plot van je kopakkerslag maken. Deze code maakt het bijgevoegde kopakkerpad. Dus eigenlijk zou je nu een DNA-helix-kopakkerslag kunnen maken, als je dat zou willen. Of de Torriem Turn!

 

[MHoek]

i did use this:
..

Andreas,

Gisteren plaatste ik een antwoord met de items die ik kocht... maar vanwege de forumregels mag een nieuw lid geen hyperlinks gebruiken of links als tekst schrijven... :53:
Dus mijn antwoord is verwijderd...

Kortom: Ik bestelde een H-brug met een BTS7960B-driver en een niveausensor type: RQH100030 op aliexpress.
Ik zal u op de hoogte houden van mijn bevindingen... wanneer de items arriveren

 

[BrianTee]

Introductie..... YouTurn

 

[8582]

Goed gedaan, maar je draai is een beetje misleidend. Ik heb je geen enkele keer zien draaien:1:

 

[Wedge]

Ziet er goed uit, Brian! Het lijkt er dus op dat je gewoon op de draaiknop aan het einde van het veld hebt gedrukt en het zijn ding hebt laten doen?

 

[BrianTee]

Ziet er goed uit Brian! Het lijkt er dus op dat je gewoon op de draaiknop aan het einde van het veld hebt gedrukt en het zijn ding hebt laten doen?

Ja, ik hoop het te koppelen aan de grens, zodat het, zodra deze is overschreden, zelf een draai in gang zet.

 

[Andreas Ortner]

O M G !!!!

Brian!!! WOW!!

Welke IMU hebben we nodig?

 

[BrianTee]

O M G !!!!

Brian!!! WOW!!

Welke IMU hebben we nodig?

Ik heb de BNO055 van Bosch gebruikt. BNO055 9 DOF Absolute Orientation IMU Fusion Breakout Board - RobotShop

Maar het is een lastig ding, en een beetje buggy. De kanteling en rol beginnen te zwerven als je beweegt - bekend probleem, het moet gekalibreerd worden, en het doet zijn eigen kalibratie wanneer het dat niet zou moeten doen. Maar ik heb gemerkt dat de heading redelijk goed werkt.

Op zoek naar een optie die kanteling en heading in één doet, zou mooi zijn. Maar tot nu toe heb ik er geen gevonden die niet 1000$ of meer kost.

Voor kanteling heb ik https://ca.mouser.com/ProductDetail/TE-Connectivity/G-NSDOG2-001/?qs=aXGKoampmnkGHg5WKH0mvw== gebruikt.

Het is een industriële inclinometer die rotsvast is - geeft uit op 100Hz, en is analoog uit. Vereist geen kalibratie en wanneer het waterpas staat, geeft het precies 2,5v uit.

Op dit moment gebruik ik de BNO055 op de relaispoort op zijn eigen Arduino, maar er is geen reden waarom de autosteer module geen kanteling, heading, autosteer zou kunnen doen. Maar het zou een herschrijving vereisen, aangezien de heading- en kantelingsinformatie direct na het verkrijgen van de nmea-zin nodig is. Ik heb een Kalman-filter voor kanteling geschreven, werkt vrij goed.

Zoals gewoonlijk, meer ideeën dan tijd, maar ik denk dat het echt samenkomt.

Dus de zoektocht is gaande naar een goede imu / AHRS die heading en kanteling doet die werkt en niet waanzinnig duur is.